[PDF] Matlab Aplicado a Robótica y Mecatrónica

Matlab aplicado a robótica y mecatrónica es un libro creado por Fernando Reyes Cortes el cual está enfocado en dar al lector las estrategias más sencillas para realizar cálculos robóticos mediante la utilización de Matlab como software de apoyo, pasando por la programación, cinemática, dinámica, y control. La Robótica es una manera perfecta de usar los conocimientos que adquiridos en la formación del ingeniero Mecatrónico como lo es la Electrónica, Mecánica y Control. Podrás descargar este extraordinario libro gratis por MEGA.

Parte I Programación
Capitulo 1: Conceptos básicos.
Introducción.
Componentes.
Inicio.
Lenguaje.
Matrices y arreglos.
Gráficas.
Funciones.
Programacíon.
Formato para datos experimentales.

Capitulo 2: Métodos numéricos
Consideraciones computacionales
Sistema de ecuaciones lineales.
Diferencia numerica.
Integracion numerica.
Sistema dinamico de primer orden.

Parte II Cinemática
Capitulo 3: Prelimerares matemáticos
Introduccion
Producto interno
Matrices de rotacíon
Reglas de rotacion
Transformaciones de traslacion
Transformaciones homogeneas
Librerias para matrices homogeneas

Capitulo 4: Cinematica directa
Introduccion
Cinematica inversa
Cinematica diferencial
Clasificacion de robots insdustriales
Convencion Denavit-Hartenberg

Capitulo 5: Cinematica directa cartesiana
Introduccion.
Brazo robot antropomorfico
Configuracion SCARA (RRP)
Robot esferico
Manipulador cilindrico
configuracion cartesiana

Parte III Dinámica
Capitulo 6: Dinámica
Introduccion
Estructura matematica para simulacion
Sistema masa-resorte-amortiguador
Sistema lineal escalar
Centrifuga
Pendulo
Robot de 2gdl
Robot de 3gdl
Robot cartesiano

Capitulo 7: Identificacíon paramétrica
Introduccion
Metodo de minimos cuadrados
Libreria de minimos cuadrados
Ejemplos
Modelos de regresion del pendulo
Modelos de regresion del robot de 2 gdl
Robot cartesiano de 3 gdl

PARTE IV Control
Capitulo 8: Control de posición
Introduccion.
Control proporcional derivativo (PD)
Control PID
Control punto a punto