[PDF] Matlab Aplicado a Robótica y Mecatrónica

Matlab aplicado a robótica y mecatrónica es un libro creado por Fernando Reyes Cortes el cual está enfocado en dar al lector las estrategias más sencillas para realizar cálculos robóticos mediante la utilización de Matlab como software de apoyo, pasando por la programación, cinemática, dinámica, y control. La Robótica es una manera perfecta de usar los conocimientos que adquiridos en la formación del ingeniero Mecatrónico como lo es la Electrónica, Mecánica y Control. Podrás descargar este extraordinario libro gratis por MEGA.

Parte I Programación
Capitulo 1: Conceptos básicos.
Introducción.
Componentes.
Inicio.
Lenguaje.
Matrices y arreglos.
Gráficas.
Funciones.
Programación.
Formato para datos experimentales.

Capitulo 2: Métodos numéricos
Consideraciones computacionales
Sistema de ecuaciones lineales.
Diferencia numérica.
Integración numérica.
Sistema dinámico de primer orden.

Parte II Cinemática
Capitulo 3: Preliminares matemáticos
Introducción
Producto interno
Matrices de rotación
Reglas de rotación
Transformaciones de traslación
Transformaciones homogéneas
Librerías para matrices homogéneas

Capitulo 4: Cinemática directa Introducción
Cinemática inversa
Cinemática diferencial
Clasificación de robots industriales
Convención Denavit-Hartenberg

Capitulo 5: Cinemática directa cartesiana
Introducción.
Brazo robot antropomórfico
Configuración SCARA (RRP)
Robot esférico
Manipulador cilíndrico
configuración cartesiana

Parte III Dinámica
Capitulo 6: Dinámica
Introducción
Estructura matemática para simulación
Sistema masa-resorte-amortiguador
Sistema lineal escalar
Centrifuga
Péndulo
Robot de 2gdl
Robot de 3gdl
Robot cartesiano

Capitulo 7: Identificación paramétrica
Introducción
Método de mínimos cuadrados
Librería de mínimos cuadrados
Ejemplos
Modelos de regresión del péndulo
Modelos de regresión del robot de 2 gdl
Robot cartesiano de 3 gdl

PARTE IV Control
Capitulo 8: Control de posición
Introducción.
Control proporcional derivativo (PD)
Control PID
Control punto a punto